Pod koniec XV wieku zorganizowano obronę potoczną („obrona potoczysta”, czyli ruchoma), stałą siłę zbrojną. Z czasem formacja ta zaczęła się zwać wojskiem kwarcianym, jako że na jej utrzymanie monarcha przeznaczał czwartą część dochodów z królewszczyzn. Choć nieliczna, składająca się co najwyżej z kilku tysięcy ludzi, była wojskiem kadrowym, trzonem, wokół którego budowano w razie zagrożenia właściwą armię zaciężną (tak zwane wojska suplementowe).

Brązowa hakownica z herbem miasta Lwów. Ta ręczna broń strzelecka pojawiła się na wyposażeniu polskich żołnierzy u schyłku średniowiecza, Muzeum Wojska Polskiego, fot. Pracownia Fotograficzna MWP
Szybko przemieszczający się przeciwnik – Tatarzy, Turcy, Mołdawianie i Rusini – wymagał stosowania mobilnej konnicy; nieliczne oddziały piechoty stacjonowały w kresowych strażnicach. Żołnierzy zaciągano tak zwanym systemem towarzyskim. Monarcha, po wybraniu i ustaleniu liczby rotmistrzów, wydawał im listy przepowiednie na tworzenie chorągwi/ roty. W listach określano warunki służby, sprawy płacowe, terminy, a często także wymagania dotyczące uzbrojenia. Rotmistrz zaciągał ludzi obeznanych z rzemiosłem wojennym, oni zaś byli zobowiązani przybyć na tak zwany popis z własnym pocztem złożonym najczęściej z kilku pocztowych. Jednostkę organizacyjną i taktyczną stanowiła chorągiew licząca około 250 ludzi. Z początku chorągwie miały charakter mieszany i składały się z żołnierzy różnych formacji. Trzon tworzyli ciężkozbrojni kopijnicy zakuci w pełne zbroje płytowe. Obok nich byli także strzelcy wyposażeni w łuki, kusze i częściowo w rusznice, a także husarze. Jazdę husarską, mającą bałkańskie korzenie, rekrutowano na naszych ziemiach już na przełomie XV i XVI wieku. Była to wówczas jazda lekkozbrojna, walcząca lekką kopią, pozbawiona stalowych osłon ciała.

Paradny hełm w typie zachodnioeuropejskiego szturmaka, tradycyjnie łączony z hetmanem Janem Tarnowskim, Muzeum Wojska Polskiego, fot. Pracownia Fotograficzna MWP
Piechurów, zwanych „drabami”, organizowano w roty liczące od 100 do 200 żołnierzy i dzielone na dziesiątki. W ramach dziesiątek, oprócz kopijników i pawężników (żołnierzy wyposażonych w duże prostokątne tarcze – pawęże), walczyli strzelcy uzbrojeni w lontowe rusznice. Artyleria odgrywała w działaniach polowych jedynie rolę pomocniczą z uwagi na olbrzymie trudności logistyczne i wielkie koszty transportu.